تولید بلا درنگ مسیر بهینه رویت گر در ردیابی هدف فقط با زاویه سمت در حضور محدودیت های حس گر و محیط

پایان نامه
چکیده

در سال های اخیر، ربات های خودمختار در صنایع مختلف مورد توجه بسیاری قرار گرفته اند. ویژگی مهم این دسته از ربات ها انجام عملیات مورد نظر در شرایط خطرناک و پرزحمت بدون حضور انسان است. یکی از قابلیت های ربات های خودمختار توانایی آنها در ردیابی هدف می باشد. برای این منظور لازم است از حس گرهایی استفاده شود که سمت و یا فاصله نسبی هدف تا ربات (رویت گر) را اندازه گیری کنند. یکی از مسائل اساسی در زمینه ردیابی هدف، هنگامی که حس گر تنها سمت هدف را اندازه گیری می کند، وابسته بودن دقت تخمین به مسیر حرکت رویت گر می باشد. به عبارت دیگر بعضی از مسیرها منجر به تخمین بهتری از موقعیت هدف نسبت به سایر مسیرها می شوند. موضوع این رساله تعیین مسیر بهینه رویت گر در تخمین پارامترهای حرکت (حالت) هدف متحرک می باشد به طوری که دقت تخمین افزایش یابد. کارهایی که تا کنون در این زمینه انجام شده است یا قابل پیاده سازی به صورت بلادرنگ نیستند و یا قیودی که در عمل در محیط و حس گر وجود دارند را به طور کامل در نظر نمی گیرند در حالیکه وجود این قیود به طور مستقیم بر مسیر بهینه تاثیر می گذارند. در این رساله دو روش جدید و بلادرنگ برای تعیین مسیر بهینه رویت گر با در نظر گرفتن قیود مختلف ارائه شده است. در روش اول با در نظر گرفتن معیار بهینگی در یک گام به جلو (osaotg)، مکان بهینه رویت گر به صورت بلادرنگ در لحظه بعد تعیین می شود. قید میدان دید محدود رویت گر، قید وجود مانع در مسیر حرکت رویت گر و همچنین قید مانورپذیری محدود رویت گر در این روش در نظر گرفته شده است. از ویژگی دیگر این روش لحاظ نمودن حرکت هدف در تعیین مسیر بهینه رویت گر می باشد. در روش دوم بر اساس معیار بهینگی در لحظه نهایی یک قانون کنترل (cpotg) ارائه می شود که کورس رویت گر را به سمت هدف مرتبط می سازد. این روش نیز به صورت بلادرنگ و با در نظر گرفتن قید محدودیت میدان دید رویت گر، مسیر بهینه را تعیین می نماید. کارایی این دو روش نه تنها با شبیه سازی بلکه به صورت عملی نیز در کنترل یک ربات متحرک مجهز به یک دوربین به عنوان حس گر زاویه سمت نشان داده شده است.

منابع مشابه

تعیین مسیر رویت گر در موقعیت یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید

کنترل بهینه رویت گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به گونه ای تولید می شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که ...

متن کامل

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

تعیین مسیر رویت‌گر در موقعیت‌یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید

کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که...

متن کامل

هماهنگی توزیعی برای ردیابی تعقیب-گریز در شبکه های حس گر-عمل گر بی سیم

مساله تعقیب و گریز را می توان با فرض های مختلفی مطرح کرد. مدل حرکت تعقیب کننده ها و مهاجمین، محدودیت های محیط، سرعت حرکت و تعداد تعقیب کننده ها و مهاجمین، میزان هوشمندی مهاجم و تابع هدف تعقیب کننده ها که نزدیک شدن تا فاصله مشخصی به مهاجمین است همگی جزء فرض های مساله هستند. از این رو در هر پیاده سازی باید محیط مورد آزمایش و فرض های مساله کاملا مشخص باشند. در این نوشتار به طور مشخص راهکارهایی برا...

ردیابی هدف زیر دریا فقط با اندازه‌گیری سمت با استفاده از فیلتر کالمن مکعبی درجه پنج مقاوم در حضور داده‌های پرت

ردیابی هدف با استفاده از اندازه‌گیری سمت یکی از روش‌های اصلی در ردیابی غیرفعال اهداف متحرک زیر دریا به شمار می‌رود. در این مساله همواره انتخاب نوع فیلتر و دقت تخمین‌های صورت گرفته از متغیرهای حالت هدف از مهم‌ترین موضوعات بوده است؛ اما در بسیاری از موارد و کاربردهای این نوع از ردیابی، وجود داده‌ پرت در اندازه‌گیری‌ها اجتناب‌ناپذیر است که موجب کاهش دقت تخمین‌ها یا ناپایداری در عملکرد فیلترهای ردی...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023